|
Abstract:
|
Os veículos aéreos não tripulado (VANTs), tanto os comerciais quanto os recreativos, constituem um mercado crescente não só no Brasil, como no mundo, e estão cada vez mais presentes em nossa realidade. Assim, busca-se desenvolver conhecimentos a respeito dos VANTs. O VANT em estudo nesse trabalho e um helicóptero coaxial sem controle do ângulo de ataque das asas rotativas, ele originalmente opera com ajuste manual da velocidade de suas asas rotativas para estabilizar a rotação da fuselagem. O ajuste adequado é muito difícil de ser realizado manualmente, praticamente impossibilitando a realização de voos controlados. Este trabalho de conclusão de curso 2 tem por objetivo desenvolver um controle de estabilidade de rotação da fuselagem para o VANT em estudo. Com a inserção de um microcontrolador, de um sensor giroscópio e de um sistema de comunicação via bluetooth, foi possível determinar um modelo dinâmico da rotação da fuselagem do helicóptero, os dados para determinação do modelo foram adquiridos diretamente do microcontrolador via Bluetooth, e com isso, foi possível
desenvolver os compensadores para realizarem a estabilização do giro da fuselagem. Os resultados obtidos mostram que a metodologia utilizada para a determinação do modelo dinâmico e dos compensadores foi adequada, realizando a estabilização do giro da fuselagem, possibilitando a realização de voos estáveis e controlados. Ainda, o sistema foi desenvolvido de forma que modificações nos compensadores ou a inserção de novas funções sejam facilmente realizadas. |
