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Desenvolvimento de um sistema de controle em malha aberta para prototipo de SCARA

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dc.contributor.advisor Kunzel, Gustavo pt_BR
dc.contributor.author Lazzari, Eduardo pt_BR
dc.date.accessioned 2024-10-04T18:54:51Z
dc.date.available 2024-10-04T18:54:51Z
dc.date.issued 2021 pt_BR
dc.identifier.uri https://dspace.ifrs.edu.br/xmlui/handle/123456789/1552 pt_BR
dc.description.abstract E inegável que o aumento do uso de robôs contribui para o crescimento substancial da produtividade. Baseado nisto, e na importância dos manipuladores robóticos para a indústria, foi proposto o desenvolvimento de um sistema de acionamento e posicionamento para um prototipo de SCARA, utilizando motores de passo para movimentação dos ângulos variáveis e um servo motor para ativação da ferramenta. Neste trabalho de Conclusão de Curso II foi desenvolvido o equacionamento ˜ da cinemática direta e inversa do manipulador. A partir destes dados, foi proposto um código base para encontrar o espaço de trabalho do robô, bem como sua região operacional. Com estas etapas concluídas iniciou-se a fabricação do prototipo realizada com auxilio de impressora 3D. Também é relatado de forma detalhada como funciona o protocolo de comunicação entre os componentes e como o operador pode manipular o prototipo. Por fim, são efetuados testes e ensaios de precisão utilizando o prototipo e realizada uma análise de desempenho geral. pt_BR
dc.format.mimetype application/pdf pt_BR
dc.language por pt_BR
dc.language.iso por pt_BR
dc.rights Open Access en
dc.subject Automação industrial pt_BR
dc.subject Robótica pt_BR
dc.title Desenvolvimento de um sistema de controle em malha aberta para prototipo de SCARA pt_BR
dc.type Trabalho de conclusão de graduação pt_BR
dc.degree.grantor Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul pt_BR
dc.degree.level Graduação pt_BR
dc.degree.date 2021 pt_BR
dc.degree.local Farroupilha, BR-RS pt_BR
dc.degree.graduation Engenharia de Controle e Automação pt_BR
dc.degree.department Campus Farroupilha pt_BR


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