Helicóptero de bancada em três graus de liberdade

Abstract

Este trabalho corresponde ao Trabalho de Conclusão de Curso II do curso de Engenharia de Controle e Automação do IFRS - Campus Farroupilha e tem por objetivo apresentar os passos para modelagem matemática, simulação e implementação de um sistema com três graus de liberdade, denominado helicóptero de bancada. O sistema, para análise do modelo adotado, é o diagrama de corpos livres, no qual é possível realizar o levantamento das equações para cada um dos três graus de liberdade: elevação, deslocamento e arfagem. Posteriormente é realizada a linearização e implementação de um controle do tipo LQR com rastreamento dos ângulos de elevação e deslocamento. Por fim o sistema é implementado em um protótipo e monitorado por um supervisório para aquisição dos dados. Com a implementação do sistema foram obtidos resultados que demonstram limites da operação estável para pequenas variações angulares e distúrbios externos.